基于城市排水管道可能出現(xiàn)問題，在西方發(fā)達(dá)國家，對(duì)城市地下水排水管道的檢測(cè)和普查平均5年進(jìn)行一次。北上廣等大城市認(rèn)識(shí)到排水管道檢測(cè)的重要性，引進(jìn)了內(nèi)窺檢測(cè)設(shè)備和技術(shù)，已經(jīng)開始系統(tǒng)的普查和檢測(cè)。

1 排水管道檢測(cè)作用
通過排水管道的檢測(cè)可以查找排水系統(tǒng)隱藏或被覆蓋的檢修井或去向不明管段；查找和確定非法排放污水的源頭及接駁口；可直接對(duì)排放污水與需要處理污水的合流情況進(jìn)行檢測(cè)；對(duì)管路淤積、排水不暢等原因進(jìn)行調(diào)查；對(duì)管道的腐蝕、破損、接口錯(cuò)位、淤積、污水泄漏污染等進(jìn)行檢測(cè)；同時(shí)還能處理新建排水系統(tǒng)的竣工驗(yàn)收和排水系統(tǒng)改造或疏通的竣工驗(yàn)收等等。

2 排水管道檢測(cè)缺陷分類
排水管道檢測(cè)缺陷可以分為兩類，一類是結(jié)構(gòu) 性缺陷，包括破裂、變形、錯(cuò)位、脫節(jié)、滲漏、腐蝕、膠圈脫落、支管暗接、異物入侵等9種；一類是功能性缺陷，包括沉積、結(jié)垢、障礙物、樹根、洼水、壩頭和浮渣等7種。通常我們通過時(shí)鐘表示法來表述管道的缺陷。了解這些缺陷有助于我們對(duì)排水系統(tǒng) 檢測(cè)有更深刻的認(rèn)識(shí)，對(duì)排水管道機(jī)器人技術(shù)的要求更加明確。

3 排水管道檢測(cè)技術(shù)分類
根據(jù)現(xiàn)代檢測(cè)技術(shù)的工作原理和采用的檢測(cè)設(shè)備，可分為管道外檢測(cè)技術(shù)和管道內(nèi)窺檢測(cè)技術(shù)，這些技術(shù)能通過模塊式結(jié)構(gòu)安置于排水管道機(jī)器人上。

2. 管道外檢測(cè)技術(shù)主要包括以下幾點(diǎn)：

一：紅外溫度記錄儀法（InfraredThermography），其原理是利用排水管道滲漏點(diǎn)與周邊土壤形成的溫度差，使用紅外溫度儀進(jìn)行測(cè)量和記錄，測(cè)定溫度變化并產(chǎn)生自動(dòng)溫度圖像。此方法可探測(cè)管壁表面和周圍土壤層中的空隙和滲漏情況，但不能查明孔隙尺寸。Wirahadisku- sumah，Abraham等人在St．Louis就使用紅外溫度記錄儀法來定位管道泄漏點(diǎn)和腐蝕出現(xiàn)的孔洞。然而整個(gè)技術(shù)依賴于一種單一的傳感器，而且在解釋紅外圖像上對(duì)技術(shù)人員的經(jīng)驗(yàn)要求至關(guān)重要；

二：透地雷達(dá)法（GroundPenetratingMethod），此法用于測(cè)量土壤層的孔隙深度和尺寸，混凝土管的層理和飽和水滲出的范圍，以及管道下的基礎(chǔ)。但輸出圖像復(fù)雜，需要經(jīng)驗(yàn)豐富的人進(jìn)行判斷；

三：撞擊回聲法常用于檢測(cè)大口徑的排空的混凝土管和磚砌管道；

四：表面波光譜分析法可以區(qū)分管壁和周圍土壤引起的問題，同時(shí)可以檢測(cè)管壁的土壤情況。

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